作者：
李冬冬1,2，张瑶1，林扬1
单位：
1. 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 2. 中国科学院大学，北京
摘要：
在水下特殊的环境中，大误差量测与强杂波环境会对目标跟踪有显著的影响。量测误差越大，则预测门限区域越大，杂波密度越高，那么轨迹更易于与杂波关联，进而降低正确量测的权重，滤波精度因此下降。本文依据量测误差模型与杂波模型，建立了误差量测与杂波对水下目标跟踪的影响模型。依据该模型可定量分析量测误差与杂波对目标跟踪的影响，可为目标跟踪滤波器提高抗杂波能力或者提高滤波精度提供理论依据。 ...
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