作者：
徐崇文袁焕徐庆华
单位：
1武汉理工大学；2湖北理工学院
摘要：
两轮自平衡循迹小车是飞思卡尔公司生产的 cortex-M4内核MK60系列单片机作为微控制器，利用TSL2104线性CCD作为循迹传感器，利用陀螺仪和加速度计获得的角度值和角速度值来进行角度控制，使小车能直立行走；利用欧姆龙公司的CW3C型号的编码器检测小车的运行实际速度，PI控制调节驱动电机的转速；根据CCD检测的左右黑白点个数，计算出偏差，用 PID算法控制转向，实现了对小车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙模块、液晶模块等调试工具，用IAR6.6作为软件开发环境,实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 ...
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